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    公开号:WO1982001428A1
    申请号:PCT/JP1981/000274
    申请日:1981-10-08
    公开日:1982-04-29
    发明作者:Fanuc Ltd Fujitsu
    申请人:Sakakibara Shinsuke；Inaba Hajimu；
    IPC主号:G05B19-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 簦
    [0002] 工業用 α ホ ' ツ ト 制御方法及び装置
    [0003] 技術分野
    [0004] こ の発明は、 所定の重量 を有する ワ - ク を把持 した 際の工業用 α ホ' ッ ト の腕のたわみ量若 し く は、 それを推 定 し う る情報を予め記憶させて き、 該重量 Woと異な る 重量 W ¾有する ヮ 一 ク に よ る腕のたわみ量を前記予め記 憶させてあ るたわみ量或いはたわみ量を推定でき る情報 と Wo , W等を用いて算出 し、 該算出 したたわみ量に基いて 腌の位置を補正する工業用 α ホ' ッ ト 制御方法及び装置に 関する。 '
    [0005] 背景技術
    [0006] 人件費の高騰に と も な う省力化、 作業の合理化等の養 求のために工業用 ロ ボ ッ 卜 が実用化され、 大いにその効 力 発揮 してきている。 特に多数の工作核核が設置され ている機械工場に いては、 各工作機械に対する ワ - ク の ¾換、 工具交換等の単純な サ - ビ スを工業用 。 ボ ッ ト に行 わせる こ と に よ り 著 しい効杲を挙げて り 、 その 需要は年年増大 している。 か る 工業用 ボ ッ ト は ヮ - ク交換等の際該 ワ - ク を把持する メ カ - カ ル ハ ン ド、 回 転及び上下振 が可 ί な手首、 半径方向に传綜自 在な腕、 ζ 軸方向に上下移動及び回転方向に旋回可能な ケ - シ ン グ等を有 し、 メ 力 - カ ル ハ ン ドを教示デ - タ に基いて半 径方向、 Ζ 軸方向及び回転方向に移動させ、 た とえば旋 盤のチ ャ ッ ク に未加工 ワ ー ク を装着 し、 或いは該チ ヤ ッ
    [0007] _ΟΜ ϊ ク よ り 加工済み ワ ー ク ¾脱却する。 と ころて メ 力 -力 ノレ ハ ン ドに相当の重量を有する負荷（-たとえば ヮ - ク ） を 把持させる と豌は重力方向 （ z 軸方向 ） にたわむ。 こ の ため、 無負荷て （ な に もつかま せないて ） c ホ'ッ ト に教 示 し、 該教示デ - タ に基いて α ボツ ト 制街を実行する と、 たとえば 7 - ク旋盤 どのチ ヤ ッ ク に袞着する際に^の 位置が教示位置か ら 前記たわみ量だけずれて しまい精度 良く 該ワ - ク ¾チ ャ ッ ク に装着する こ とがてきず、 極端 る場合にはヮ - ク ¾装着する こ とがてき ない摹態を生じ る。 又、 逆に所定重量の ワ - ク を把持 した ^態で教示す る と、 ヮ - ク をチ ヤ ヴ クか 脱却する際に精度よ ぐ 該ヮ - ク ¾つかむこ とができず落下或いは ヮ - ク の脱却が不 能と る事態を生じる。
    [0008] そこて従来は、 一殺に現旲に ヮ - ク の装着、 脱却を行 わせ ¾がら教示操作する と共に、 ワ - ク の重量が変る毎 に ワ - ク の装着、 脱^!の教示操作を行を って、 たわみ量 に よ る位置決め誤差.或いは誤動作を除去 していた。 しか しながら、 こ の よ う 教示操作を一 々行な う こ とは操作 が面倒と な る と共に、 相当の手間を旻 し 。 ' ' y ト サ - ビ ス の効率を著 し く 低下させていた。
    [0009] 従って、 本発钥は ワ ク の妄着、 £ 却のそれぞれに対 し教示操作 ¾する必要がな く 、 しか も ヮ - ク の重量が異 な る毎に教示操作 ¾する必要がな 、 換言すれば ^負荷 の状態で α ボ "ノ ト に装着或いは脱 ¾1の教示操作するだけ 精度よ ぐヮ - ク の着脱がてき る工業用 = ボッ ト 制銜方式
    [0010] Ο ΡΙ を提供する こ と を 目 的と ァる。
    [0011] 発明の開示
    [0012] 本発明においては、 所定重量 Woを有する ワ - ク ¾把持 した際の腕のたわみ量若 し く は該たわみ量 推定 し う る 情報 ¾予め記億させて き、 該重量 W0と異な る重量 Wを 有する ヮ - ク に よ る腕のたわみ量を該予め記憶させてあ るたわみ量と Wo, 等 ¾用いて算出 し、 該算出 したたわ み量に基いて腕の位置を襦正する。 即ち、 任意の重量の ヮ - ク に対するたわみ量を算出でき る構成にな つている か ら種 々 の重さの ヮ - ク に対 し、 その都度教示操作をす る必要がる く 、 又着脱、 脱却のそれぞれに対 して も教示 操作をする必薆はな ぐ 、 単に無負荷の状態て唯 1 回教示 すれば よ いので教示操作が非常に簡単てあ り 、 π ボ ッ ト の嫁動効率を高める こ と がで き る。 又、 ヮ - ク 重量に よ り 生ずるたわみ量に起因する位置誤差を 自動的に補正す る こ とができ るか ら、 高精度の位置決めが可能と った。 更に、 ヮ - ク を確実に把持てき るか ら、 ワ - ク を落下さ せる こ と な く ワ - ク の着脱を正 し く 行な う こ とがてき る。 図面の簡単な説明
    [0013] 第 1 図は本発明を適用てき るェ禁用 ■= ホ' ジ ト の—例で、 第 1 図（a)は同平面図、 第 1 図（b)は同側面図、 第 2 図は腕 のたわみを説明する説明図、 第 S HIは ワ - ク の チ ャ ッ ク への着脱を説明する説明図、 第 4 ϋ、 第 5 、 第 6 図は 本発明の実施例を示す回路ブ 13 - ク 図であ る。
    [0014] ΟΜ Ι 発明 ¾実旌するための最良の形態
    [0015] 第 1 図は本発明を適用てき る工業用 α ホ' ッ ト の一例て あ り 、 同図（a)は平面図、 同図（^は側面図てるる。 同中、 1 は ワ ー ク芡換等の際これ らを ffi持する メ 力 二 カ ルハ ン ド、 2 は回転 （ な 軸 ） 及び上下振 り （ 軸 ） が可能 手 首、 3 は伸縮 軸 ） 自 在 ¾ ½、 4 は軸 P L に対 して上 下移動 （ Z軸 ） 及び旋回 （ 0 軲 ） 可能 ¾ ケ一 シ ング、 5 はフ レ - ム 、 ό は σ ボッ ト動作を教示する教示操作盤、
    [0016] 7 はオ ペ レ - タ操作用の操作パ ネ ル 、 8 は教示操作盤 ό から の指示に よ る教示内容た とえば動作位置 （ ボイ ン ト）、 動作速度、 サー ビス の種別等 ¾膘 ^記憶する と と も に、 該教示内容に従って前記メ カ - 力 ル ハ ン ド 1 、 手首 2 、 腕 3 、 ケー シ ング 4 の動诈を制篛する制銜^てある。
    [0017] この よ う ブ レ イ パ ッ'ク式工業用 α ボッ ト では、 あ ら か じめ、 サ - ビス動作を教示操作盤 ό り教示 し、 その 教示内容 （ 以下 α ボ ッ ト 指令デー タ とい う ） を制御部 8 内の メ モ リ に記億させて き、 核械便 よ り サ - ビス要求 がある度に一違の α ホ' ッ ト 指令デー タ を遂次読出 して該 檢械に操返し反復サ - ビ ス する。
    [0018] こ の ロ ボ ッ ト指令デー タ は、 サ ー ビ ス すべ き ポ イ ン ト の位置情報、 動作速度、 該ポ イ ン ト におけるハ ン ドの制 锊ゃ工作揆拔側 と の信号のや り と り 等 ¾指示するサ - ビ ス コ - ド等 よ り 成っている。 又、 上記教示は一殺的に、 ボ ジ ト 指令デー タ を格納すべき メ モ リ ァ ド レ ス の設 定、 （2) ジ ョ ク送 り （ 手 ¾送 り ） に よ る位置決め、 は）位置 決めされたボイ ン 卜 の位置情報及び速度指令値の設定、 (4) ロ ボ ッ 卜 サ — ピ ス コ 一 ドの設定 と い 順序て行われ、 上記 (1)乃至（4)の シ - ケ ン ス を繰返 し行 う こ と に よ り 工作 機械に対する一達の ボ ッ ト 勦作が教示される。
    [0019] 従っ て、 ボ ジ 卜 の制洶系、 機構部に何等の障害が存 在しな い限 り 、 該 ロ ボ ッ ト はサ - ビ ス要求の都度、 。 ボ V ト 指令デ - タ に応 じて、 所定の動作速度に よ る位置決 め完了後、 正 し く ヮ - ク交換、 切粉除去、 工具交換、 ハ ン ド制御等のサ - ビ ス を次 * と実行する。
    [0020] 第 2 図は腕のたわみを説明する説明図、 第 3 図は ヮ - クのチ ャ ッ ク への着脱を説明する説明図であ る。 尙、 図 中第 1 図と 同一部分には同一符号 ¾付 しその詳細な説明 は省略する。
    [0021] 腕 3 が だけ伸びた点てメ 力 - カ ル ハ ン ド 1 に重量 WG の ヮ - ク WK¾¾持させる と、 該腕 3 は重力方向に Zoだ けたわむ （ 第 2 図 ） 。 そ して、 このたわみのために、 ヮ - ク WK¾第 3 図の実線に示すよ う に旋盤のチ ヤ ッ ク CHK に正 し く 装着 しょ う と して も 、 点緑に示す よ う に正 し く 装着する こ とがてきず、 或いは該チ ャ ッ ク か ら脱却しよ う と して も脱却する こ と がて き な い。
    [0022] と こ ろで、 たわみ量は旲験的に ワ - ク WKの重量と腕の 長さの 3 乗に比例する。 今、 腕が ^だけ伸びた点て重量 Wの ワ - ク WKをメ カ-カ ル ハ ン ド 1 に把持させた とすれ ば腕 5 のたわみ量 は
    [0023] U
    [0024] OM I J Z = (— )3 ·— - Z O (1) o o と な る。
    [0025] 従って、 本発钥においては腕の長さ ^ o、 ワ -ク重量
    [0026] Woに対する該腕 のたわみ量 JZoを予め実測 して メ モ リ に記憶させておき、 碗の長さ 、 ワ - ク重量 Wに対する たわみ量 式 ¾用いて演算 し、 該たわみ量だけ Z軸 方向の位置 ¾補正し、 これ に よ り 高精度の位置決め 図 つている。
    [0027] 第 4 図は本癸明に係るェ棻用 n ボ ジ ト 制御方法を説明 するための回路ブ ロ サ ク 図である。
    [0028] 図中、 1 1 は記憶装置てあ り 、 前記腕の長さ 、 ワ - ク重量 Wo及びたわみ量 J2ioを記億する。 尙、 これ ら 0, Wo, JZoは予め、 たとえばハ · ネ ル上のディ ジス ィ -ノ チ等 か ら 人力される。 1 2 はたわみ量を演算する演算回路で あ り 、 （1)式の滇算を行 って、 たわみ量 演算する C 1 3 は ヮ - ク 重量 Wを記憶する重量レ ジ ス タ てあ り、 ヮ
    [0029] - ク重量 Wはたとえば羝テ - ブ等の外部入力媒体から数 値制御デ - タ と共に入 J される。 1 4 は β韜方向の指令 位置、 換言すれば目 標位置における腕の長さ ¾記億す る β軸指令位置 レ ジ ス タ てある。 1 5 は紙テ - ブ等か ら 指令された Ζ軸方向の指令位置 Ζοを記億する Ζ軸指令位 置レ ジス タ 、 Ί 6 は Ζ;軸方向の現在位置 Z a ¾記憶する Z 軸現在位置記億手段てあ り 、 ケ -ス 4 ( 第 1 図、 第 2 図 ） 或いは該ケ - ス駆動用モ - タが所定量 動或いは回
    [0030] OMFI WIPO 転する毎に発生する フ ィ 一 ド パ "ノ ク パ ル ス F P を移動方 向に応 じて 可逆計数する可逆カ ウ ン タ に よ り 構成されて いる。 1 7 は Z軸方向の指令位置 Z o と 現在位置 と の差分てあ る イ ン ク リ メ ン タ ル値 Zd (-Zo -Za )を演算 して出 力する減算回路、 1 8 はたわみ量 J Z と 前記差分 Z d ¾加算 し、 たわみ量を考慮 したイ ン ク リ メ ン タ ル な 移動量 Z を出 力する加算回路、 1 9 は公知のパ ル ス分配 回路、 2 0 はエ ラ ー レ ジ ス タ てあ り 、 たと えば可逆カ ウ ン タ に よ り 構成されパ ル ス分配回路 1 ？ か ら発生 した分 配パ ル ス Z p の数 と フ ィ - ドバ ク パ ル ス ； F P の数の差 E r を記憶する。 即ち、 腕が + Ζ方向に移動 している も のとすれば分配パ ル ス Ζ ρ が発生する 毎にその内容を 力 ゥ ン ト ァ ブ し、 又フ ィ ー ドバ ッ ク パ ル ス F Ρが発生す る毎にその内容を カ ウ ン ト ダ ウ ン し'、 分配パ ル ス数と フ ィ 一 ド バ ジ ク パ ル ス数の差 E r 記億する。 2 1 はエ ラ - レジス タ 2 0 の円容に比例 したアナ α グ電圧を発生す る： D A変換器、 ' 2 2 は増幅器、 2 3 は碗駆動用の 直流モ - タ、 2 4 は直流モ - タ 2 3 が所定量回転する毎に 1 個 の フ ィ 一 ド ノく ジ ク パ ル ス F Ρ ¾発生するパ ル ス コ ー タ-で ある。
    [0031] 次に第 4 図の動作を説明する。
    [0032] 予め無負荷の状態て 13 ホ' ト 動作を教示 してお ぐ と共 に、 o , Wo , J Z o を 記憶装 ft 1 1 に記憶させてお ぐ 。 ヮ - ク の重量 W及び fl軸方向の指令位置 がそれぞれ重 量レ ジ ス タ 1 3 及び ϋ軸指令位置 レ ジ ス タ 1 4 に セ ト ί ΟΜΗ され、 且つ Z軸指令位置 Z o が Z ¾指令位置 レ ジ ス タ 1 5 にセ -/ 卜 され ：^ ば、 演算回路 1 2 は（1)式の演.算を莠 行 してたわみ量 Zo出力する。 これ と併行 して渎算回路 1 7 は Z軸方向の指令位置 2； 0 と現在位置 Z a との差
    [0033] Z d を演算して出力する。 一方、 加算回路 1 8 は Z d , A Zlが求まれば
    [0034] Z d + J Z→ Z (2) の漬算を行 つて、 たわみ量 J Z ¾考慮 したィ ン ク リ メ ン タ ル の移動量 Z ¾求め、 .これ ¾パ ル ス分配回路 1 9 に 入力する。 パ ル ス分配回路 1 9 は卷動量 Zが入力され 、 ば匮ちにパ ル ス分配演算 ¾実行 し、 分配パ ル ス z P ¾ e 々 と発生 し、 これをエ ラ ー レ ジ ス タ 2 Q に人力する。 ェ ラ ー レ ジ ス タ 2 0 は分配パ ル ス 2； p が人力される毎にそ の内容を カ ウ ン ト ァ ブ し、 そ の内容は 変換器 2 1 に よ り ： D A変換され、 增幅器 2 2 に よ り 増幅されて、 直 流モ - タ 2 3 に印加され該直流モ - タ を回転させる。 直 流モ - タ 2 3 が所定量回転する と、 パ ル ス コ ー ダ 2 4 か ら 1 個のフ ィ 一 ドバ ッ ク ル ス F P力 ΐ癸生し、 該 フ ィ 一 ドパ ッ クパ ル ス F Pは Ζ軸現在位置 レ ジス タ 1 6 と エ ラ - レ ジス タ 2 0 に フ ィ 一 ッ ク される。 Ζ 軸現在位置 レ ジス タ 1 ό は フ ィ - ドバ ッ ク ル ス ； F Pが発生する毎 に移動方向に応 じて該フ ィ - ドパ ッ ク パ ル ス ¾可逆計数 し、 又エ ラ - レ ジス タ 2 0 はその内容を カ ウ ン ト ダ ウ ン する。 そ して、 定常状態に いては、 エ ラ - レ ジス タ 2 0 の内容はサ - ホ '系の遅れに m当する一定の定常倡差
    [0035] O PI IPO 値を示 し、 該定常偏差値 も っ て上記動作を繰返え し、 教 示された動作速度てモ ー タ 、 換言すれば α ボ ッ ト ¾移動 させる。 そ して、 Ζ軸方向に Zd + J Zi個のパ ル ス が分配 された と き パ ル ス分配回路 1 ？ に よ るパ ル ス分配演算は 停止 し、 最終的に エ ラ - レ ジ ス タ 2 α にたま った定常偏 差値に等 しいパ ル ス がはき 出されて 直流モ - タ 2 3 はそ の回転 ¾停止する。 この と き、 腕 3 ( 第 2 図 ） はたわみ 量 JZoだけ Ζ軸方向の位置を補正され、 正 し く ワ - ク W Kをチ ャ ッ ク CHK ( 第 3 図 ） に装着する こ とができ、 又ヮ - ク をチ ヤ 'ソ ク ：^ ら 脱却する こ と か'で き る。
    [0036] 尙、 上の実施例は ヮ - ク重量 Wを ^テ - プ等から一 々 人力 した場合の莠旌 てあるが、 重量 Wを羝テ - ブ等 カ ら 入力する こ と く 、 エ ラ ー レジス タ 1 0 の定常偏差 値か ら推定する こ と も でき る。
    [0037] 第 5 図はエ ラ - レ ジ ス タ 2 0 の 容か ら重量を摧定 し てたわみ補正する場合の本発明の実 ¾ ^てる り 、 第 4 図 と 同一部分には同一符号 ¾付 し、 その詳細な詋明は省略 する。
    [0038] 図中、 1 は重量発生回路てる る。 さて、 サ - ボ系の 遅れ、 換言すればエ ラ - レ ジス タ 2 0 の内容 ( 定常偏差 値 ） は ヮ - ク の重さに よ り 変ィヒする。 即ち、 ヮ - ク重量 が重ければ定常偏差直が大き く り 、 又簦ければ定常偏 差値は小さ く な る。 従って、 所定の動作速 において 種 々 の定常偏差値 E r に対する重量 W 定 して き、 その対応を記億する テ - ブ ルを用 ¾ して けば定常倡差 値！： r か ら前記動作速度 F に ける重量 W ¾類推する こ とがてき る。 このため、 前記重量発生回路 3 1 を、 上記 テ - ブ ル （ メ モ リ ） 31 a と、 該テ - ブ ルか ら重量 W¾読 出丁読出 し回路 51 b と、 定常倀差直を該定常偏差値に対 応する重量 ¾記憶する ァ ド レ ス に変換するァ ド レス変換 器等 31 c と、 ァ ド レ ス レ ジ ス タ 31 dによ り 構成 している ( 筒、 たわみ量 ¾ (1)式！：用いて演算したが必らず しも こ の式に よ る必要は ¾ く 池に適切な演算式があればその式 を甩いて演算して も よい。
    [0039] 又、 以上は（1)式 ¾甩いてたわみ量 ¾算出する場合の実 施例て ったが、 種 々 の腕長 と ヮ - ク 重量 Wに対する たわみ量 ^! Zを予め演算 して これ ら を メ モ リ に記憶させ ておき、 所定の ム Wに対するたわみ量を該 メ モ リ から読 出すよ う に も でき る。 第 る 図はか ^ る本発明の実施例て ¾ る。
    [0040] 図中、 ιαιは種々 の腕の長さ と ヮ - ク の重量 Wに対 するたわみ量 ^ を記憶する メ モ リ 、 1 02はたわみ量演 算回路てあ り 、 次式 よ り たわみ量 ^ ζを演算する。
    [0041] (3)
    [0042] 即ち、 ワ - ク 重量 W o て跪長 Inのと き腕が Z たわみ. 又ヮ - ク重量 W o て腕長 L2 (>Li )のとき腕が 」 たわむ もの とすれば ヮ ― ク 重量 W o て腌長 L ( Li≤L≤L2 ) の と きのたわみ量 は（3)式か ら求ま る。 尙、 Wo, に対 するたわみ量 JZi 及び Wo, L2に対するたわみ量 Z2はそ れぞれ メ モ リ 1 0 1 に記憶されてい る も の とする。 又、 第 4 図 と 同一部分には同一符号を付 しその詳 な 説明は省 略する。
    [0043] 以上の よ う に本発明に よれば種 * の重量に対するたわ み量を求め、 該たわみ量位置補正をする よ う に している か ら 指令位置に対 し高精度の位置決めがてき、 ヮ - ク を 確実に把持てき或いはテ ャ ツ ク に ヮ - ク を正確に装着て き る。
    [0044] 産業上の利用可能性
    [0045] 上の よ う に、 本癸明は、 重量に よ り 腕がたわんて も 正確に ワ - ク の着脱がて き るため工業用 ロ ホ' ツ ト の動作 を確実にでき、 その産業上の利用性は大きい。
    [0046] OMPI
    权利要求:
    Claims
    請求の範园
    1. 教示デ - タ に従って工業用 c ホ'ッ ト を動作させるェ 業甩 α ボツ ト 制御方法に いて、 碗長 0 て所定の重量
    W 0 ¾有する ヮ - ク を把持 した際の琬のたわみ量 Z0 ¾ 予め測定 して記億させるス テ ッ プ、 長 て前記重量と 異 る重量 wを有する ヮ - ク を把持 した際のたわみ量 Δ Zを前記記億 したたわみ量 。及び 厶 0 , Wo 等を甩ぃ て算出するス テ ッ プ、 該算出 したたわみ量 Zに基いて 腕の位置 ¾補正する ス テ ブを有する こ と を特徵とする 工業用 α ボ ッ ト 制街方法。 ，
    2- たわみ量 Z ¾ によ り 算出する こ と を特徵と する特許請求の範囲第 1 項 記載の工業用 α ボ ツ ト 制御方法。
    3. Ζ軸方向の イ ン ク リ メ ン タ ル の指令卷動量を z d と する と き、 （ Zd + Z ) をたわみ量を考慮 した 2； 軸方向移 動量と してパ ル ス分配器に 人力 し、 該 （ Zd + iZ ) に相当 する分配パ ル ス ¾ Z軸サ - ボ回路に入力する こ と に よ り 跪の位置 ¾補正する こ と を特漦とする特許請求の範园苐
    2項記載の工業用 ボ -y ト 制御方法 0
    4. 前記ワ - ク の重量 W¾外部入力装置 よ り 入力する ス テ ツ ブ ¾有する こ と ¾特截とする吞許請求の範超第 1 項 記載の工業用 α ボ ツ ト 制御方法。
    5. 教示デ - タ に従って工業用 α ボ • ト ¾制御する と共
    OMFI WIFO 18
    に、 教示デ - タ の う ち位置指令デ - タ に基いてパ ル ス分 配演算を行な 、 該パ ル ス分配溟算に よ り 得 られた分配 パ ル ス の数 と 工業用 "= ボ ッ 卜 が所定量移動する毎に癸生 する ブ イ 一 ド パ ノ ク ノく ル ス の数の差分 ¾ エ ラ - レ ジ ス タ に記憶させ、 該差 ¾ D A変換 し、 D A変換出 力に よ り ェ 業用 α ボ ツ 卜 の位置制御を行な う工業闬 α ボ ッ ト 制街方 法において、 腕長 て所定の重量 W o を有する ワ - ク ¾把持 した際の腕のたわみ量 。を予め測定 して記億さ せる ス テ プ、 エ ラ - レ ジス タ に記億される前記差分と ワ - ク重量の対応関係を予め測定 して記憶する ス テ ツ ブ、 エ ラ - レ ジ ス タ に記憶されている差分を甩いて実際の ヮ - ク重量 Wを読出すス テ ッ プ、 臃長 て重量 Wを有する ヮ -ク ¾把持 した際のたわみ量 J Z ¾前 記記億 したたわ み量 JZ0及び ^ 0 , Wo 等を用いて算出する ス テ グ ブ、 該 算出 したたわみ量 」 Z に基いて腕の位置 ¾：禧正するス テ ッ ブ ¾有する こ と を特徴とする工業用 π ' ジ ト 制御方法。
    6. たわみ量 J Z ¾
    W
    A Z— A Zo
    I 0 W 0 に よ り 算出する こ と を特徵とする特許請求の範园第 5 項 記載のェ莱用 α ボ ツ ト 制御方法。
    7. Ζ軸方向の イ ン ク リ メ ン タ ル指令笸を Z d とする と き 、 （ Zd + Z ) ¾パ ル ス分配器に入力 し、 （ Zd + JZ )に 相当する分配パ ル ス ¾ Z軸サ - ボ回路に入力する こ と に よ り 腕の位置を褐正する こ と ¾特 ¾とする特許請求の範
    OM I WIFO
    、 囲第 5項記載の工業用 α ボツ ト ij 方法。 a 教示デ - タ に従って工業尾 α ボ グ ト 動作させる工業 用 α ホ- ッ ト 制御方法に いて、 所定の重量 Wを有する ヮ
    - ク を種々 の腕長 i ( i = 1, 2， ） て ¾持 した際の豌 のたわみ量 Z i ( i = 1， 2, …） ¾：予め ^定 して記億させ るス テ ッ プ、 腕長 ( iく j<^i + 1 ) て重量 Wを有す る ヮ - ク ¾把持 した際のたわみ量 Z ¾： i + 1 - J Z i
    Z = Z i -h , ., - . ( j -^i )
    ¾用いて算出するス テ ッ プ、 該算出 したたわみ量 に 基いて腌の位置を襠正するス テ ' ブ ¾ する こ と を特徵 とする工業甩 ボ ッ ト 制筠方法。
    9. 重量を変えて種 々の琬長 i ( i = 1 , 2, …… ：） に対す るたわみ量を予め記億させるス テ ツ ブ！：有する こ とを特 徵とする特許請求の範苣第 8項記載の工業用 c ホ' " / ト 制 御方法。
    m 教示デ - タ の うち位置指令デ - タ に基いてパ ル ス分 配演算を行ない分 ¾パ ル ス ¾ 生するパ ル ス分配回路と, 工業用 σ ボ ジ トが Ζ軸方向に所定量卷 ¾する毎に フ ィ - ド パ . ク ン クレ ス 生する ノ ル ス コ - タ- と、 分配パ ル ス 数と フ ィ - ド ハ' ッ ク パ ル ス数の差分を記情-する エ ラ ー レ ジス タ と、 該差分が零と な る よ う にェ案用 e ホ' ッ ト の位 置制御を行な う位置制筠手段を有するェ S ^ α ボ ト j 御装置において、 锭長 0 て所定の重量 W o を有する ヮ - クを把持 した際の ^のたわみ量 ZC,を記憶する メ モ リ
    O FI VV..'IIFFOO ¾ と、 腌長 ^て重量 wの ヮ - ク を把持 した除のたわみ量 A Z ¾前記たわみ量 。及び ^ 0, Wo を用いて算出する 演算回路と 、 Z 軸方向の ィ ン ク リ メ ン タ ル移動指令量 Z d と 前記たわみ量 J zの加算を行な ってパ ル ス分配回 路に出力する加算回路を有 し、 該パ ル ス分配回路 よ り
    ( Zd + Z ) に相当する分配パ ル ス を発生せ しめる こ と を 特徵と Tる工業用 ° ホ ' ッ ト 制御装置。
    ' 11. 前記エ ラ - レ ジス タ に記億される誤差と ヮ - ク の重 量と の対応関係を予め記憶する メ モ リ を設け、 該メ モ リ よ り ヮ - ク重量を求めて前 記演算回路に入力する こ と を 特徴とする特許請求の範囲第 1 0 項記載の工業用 α ボ ッ ト 制御装置。
    12. 所定の重量 W o を有する ワ - ク を種 々 の腕長
    JL i ( i = 1, 2 ·…'， ) て把持 した際のたわみ量 JZ i ( i==
    1 , 2……） を メ モ リ に記憶させる こ と を待徵 とする特許 請求の範囲第 1 α 項記載の工業用 ホ' ッ ト 制御装置。
    类似技术:
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
    EP0062076A4|1985-06-06|
    JPS5769315A|1982-04-28|
    US4530062A|1985-07-16|
    JPS6262364B2|1987-12-25|
    EP0062076A1|1982-10-13|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1982-04-29| AK| Designated states|Designated state(s): SU US |
    1982-04-29| AL| Designated countries for regional patents|Designated state(s): DE FR GB |
    1982-05-28| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1981902763 Country of ref document: EP |
    1982-10-13| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1981902763 Country of ref document: EP |
    1987-08-25| WWW| Wipo information: withdrawn in national office|Ref document number: 1981902763 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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